Vierte la leche y la mantequilla en una cacerola mediana y calienta a fuego medio hasta que la mantequilla se derrita. Retira del fuego y reserva.
En un tazón pequeño, espolvorea la levadura sobre el agua tibia y deja que se disuelva durante 5 minutos.
La mezcla debería volverse espumosa.
Después de 5 minutos, vierte la mezcla de levadura en el tazón de la batidora, equipada con la paleta, y agrega la mezcla de leche y mantequilla.
Agrega los huevos, el azúcar, la sal, la vainilla y la mitad de la harina.
Combina los ingredientes a baja velocidad hasta que la harina se incorpore, luego aumenta la velocidad a media y bate hasta que esté suave.
Agrega la harina restante, a baja velocidad, luego aumenta la velocidad a media y bate bien.
Cambia la paleta por el gancho de masa y bate a velocidad media hasta que la masa se desprenda del tazón y se vuelva suave, unos 3 a 4 minutos.
Transfiere a un tazón bien aceitado, cubre y deja reposar durante 1 hora o hasta que la masa haya duplicado su volumen.

Sobre una superficie bien enharinada, estira la masa a un grosor de 3/8″ (9 mm).
Corta la masa con un cortador de beñuelos de 2 y 1/2″ (65 mm) de diámetro.
Coloca los beñuelos en una bandeja para hornear enharinada, cubre ligeramente con un paño y deja reposar durante 30 minutos.

Precalienta el aceite en una freidora o una olla grande a 365 F/185 C.

Coloca suavemente los beñuelos en el aceite, 3 a 4 a la vez.
Cocina durante 1 minuto por cada lado o hasta que estén dorados.
Escurre sobre papel toalla.
Espera 15 a 20 minutos antes de glasear.