Poner todos los ingredientes juntos en un robot.Amasar durante 10 minutos para obtener una hermosa bola de masa.Cubrir con un paño y dejar que suba durante 1 hora en un lugar templado.La masa debe duplicar su volumen.Amasar un poco a mano y cortar trozos iguales.Darles forma y colocarlos en una bandeja para hornear cubierta con papel para hornear.Dejar que suban de nuevo durante 30 a 40 minutos.Calentar el horno a 180°C.Pincelar los panecillos de leche con huevo batido (una yema de huevo mezclada con un poco de agua).Hornear durante unos 20 minutos.