En un tazón grande, combina la harina, la levadura, la sal y el azúcar.
Agrega la leche y mezcla a mano hasta obtener una masa homogénea.
Cubre con plástico y deja que suba durante 2 horas a temperatura ambiente.
Refrigera la masa durante 8 horas o toda la noche.

Retira la masa del tazón y colócala en una superficie de trabajo harinada.
Divídela en 8 piezas iguales.
Aplasta cada pieza con la mano para formar un rectángulo pequeño de 4″ (10 cm) x 3″ (7,5 cm).
Coloca 2 palitos de chocolate, lado a lado, y enrolla la masa sobre los palitos de chocolate para formar un rollo.
Redondea los extremos, doblándolos hacia abajo para que no quede abertura.

Coloca los panecillos, con la costura hacia abajo, en una bandeja de horno grande cubierta con una alfombrilla de silicona.
Cubre con un paño limpio y deja que suba durante 2 horas.

Precalienta el horno a 350 F (180 C).
Hornea los panecillos durante 20 a 25 minutos, o hasta que estén dorados.
Deja que se enfríen en una rejilla antes de servir.