La masa:Calentar la leche en una cacerola mediana a fuego lento hasta que alcance unos 100F (37 C).Retirar del fuego y espolvorear la levadura y una pizca de azúcar.Dejar reposar hasta que esté espumosa, unos 5 minutos.Batir la mantequilla derretida, la yema de huevo y la vainilla. Reservar.Combinar la harina, el azúcar y la sal en el tazón de una batidora de pie.Hacer un hueco en el centro y verter la mezcla de levadura y la mezcla de mantequilla derretida.Mezclar a baja velocidad con el gancho de masa hasta que la masa se forme en una bola gruesa y ligeramente pegajosa.Amasar a velocidad media hasta que la masa se reunifique alrededor del gancho, unos 6 minutos o hasta que la masa esté suave y elástica, y rebote cuando se presione.Retirar la masa del tazón y darle forma de bola.Engrasar el tazón de la batidora y regresar la masa al tazón, girando para cubrir uniformemente. Cubrir con plástico y dejar reposar hasta que haya duplicado su volumen, unos 1 hora 15 minutos.El topping:En un tazón, crema la mantequilla con el azúcar y la canela hasta que esté bien combinada.Sobre una superficie ligeramente enharinada, estirar la masa en un rectángulo de 12″ x 14″ (30 cm x 35 cm).Colocar el lado más largo frente a usted.Extender la mezcla de mantequilla, azúcar y canela.Enrollar la masa en un cilindro apretado.Cortar el cilindro en 8 piezas iguales.Engrasar un molde para hornear de 9″ x 13″ (23 x 33 cm).Colocar las piezas de masa en el molde preparado, dejando espacio entre cada una.Cubrir con plástico y dejar reposar hasta que la masa haya duplicado su volumen, unos 40 minutos.Precalentar el horno a 325F (160 C).Hornear hasta que la brioche esté dorada, unos 35 minutos.Dejar enfriar en el molde durante 15 minutos.El glaseado:Cernir el azúcar glas en un tazón, luego batir la crema y la mantequilla derretida. Mezclar bien.Transferir la brioche a un plato grande de servir y cubrir con el glaseado mientras la brioche aún esté tibia.