Préparer la marinade : presser le citron et l’orange. Peler les gousses d’ail. Mélanger le tout avec l’huile d’olive. Saler et poivrer. Décortiquer les crevettes en conservant la queue. Mettre dans un plat creux et recouvrir de marinade. Laisser 1h30 au réfrigérateur. Peler les pamplemousses et préparer en quartiers. Peler les mangues avant de les couper en dés. Réserver. Égoutter les crevettes et les faire dorer 1 minute de chaque côté dans une poêle légèrement huilée. Enfiler trois par trois sur des cure-dents. Ajouter la moitié des morceaux de mangue et laisser dorer 2 minutes. Préparer les autres fruits en salade, ajouter le cresson et arroser de marinade. Disposer sur une brochette et servir.